Původně zámek Kozel obklopoval les, bažantnice a obory. Vlastní park zde vznikal až od 2. pol. 19. stol. Tehdy hrabě Waldstein najal do svých služeb zahradníka Františka Xavera Franze (1838-1910). Tento rodák z Hostivice u Prahy byl nejen nadaným zahradníkem, který své zkušenosti získával na Hluboké, ale také v Schönbrunnských zahradách. Byl také geometrem, fotografem a především vynikajícím amatérským archeologem. Jeho vykopávky z okolí Šťáhlav dodnes tvoří základ prehistorické expozice Západočeského muzea v Plzni, kde Franz po odchodu z Kozlu pracoval jako vedoucí  archeologického oddělení.

Krajina v blízkém okolí zámku je výrazně výškově členitá. F.X.Franz toho skvěle využil, když tento prostor plasticky modeloval a vytvořil četné průhledy parkem a do okolní krajiny v několika výškových úrovních. V parku tak dodnes najdete místa, ze kterých je nádherný rozhled, ať už se jedná o pohled z terasy zámku, od skály, či z Kozího vrchu. Na místním potůčku F.X.Franz vytvořil kaskádu 4 jezírek- Paví, Rusalčino, Vodníkovo  a Růžové a celkový vzhled doplnil o romantické prvky- březové mostky a altány.

Z dendrologického hlediska je Franzova centrální část parku osázena zejména domácími lipami a duby. Na tuto část postupně navazovaly další úpravy, kde už byly vysázeny i exotické druhy dřevin.

Další vlnou zásadních úprav zámecký park prošel až ve 2. polovině 20. stol., kdy byla rozloha parku rozšířena na úctyhodných 30 ha. 

V současné době po celém parku roste na 50 druhů jehličnanů a 111 druhů listnáčů. V okolí Franzových jezírek můžete vidět bohatou sbírku smrků- např. smrk hadí, či smrk Pančičův a další. Na Homolce v okolí altánu pak najdete sbírku buků. Celý park je protkán stanovišti rododendronů a azalek. Vzácností je zde liliovník tulipánokvětý, který roste před budovou jízdárny. Jedná se o 27 metrů vysoký, asi 150 let starý strom, s obvodem kmene 302 cm. Kvete v průběhu června. Svůj název dostal dle žluto-oranžových květů, které nápadně připomínají květ tulipánu.